4岁多的孩子比较胆小

健康咨询描述： 孩子4岁多了，平时比较胆小，家人都不溺爱，比较黏人，喜欢亲亲抱抱什么的，也比较会心疼人，很暖心的一个孩子。平时夸他也比较多，他也会很开心，白天让他帮忙做点事，他都会去做。就是有点胆小，比如晚上让他去另一个房间拿点东西什么的，他就会害怕不敢去，还有就是比如外人在，让他表演一下学校所学的东西，他就不好意思不敢表演，不敢独自去做事情，比如上次我们去吃饭，店里有免费冰淇淋，他想吃，要我跟他一起去，我说想吃就自己去给服务员阿姨说，让他帮你接一个冰淇淋，鼓励的话都说尽了他都不敢去，别的孩子都去了，我说你去吧，像的小朋友学习你要勇敢，最后也只是远远的站在小朋友的外围，服务员最后没看见他，没给他接，他就自己回来了非要让我陪他去，就是不敢跟陌生人交流，，请问医生这种情况4岁的孩子正常么？请问医生该怎么锻炼孩子的胆量呢？